秦汉之前，陆军的主要作战兵种是步兵和车兵，但骑兵的出现逐渐改变了战争的格局。
作为步兵的宿敌，骑兵的发展也是阶段性的。
最初，骑兵字面上的意思不过是骑在马背上的步兵，装备比较简陋，除了胯下有一匹马代步之外，普通的骑兵与寻常的步兵并无区别。
这就造成了很多不便，不说骑兵在骑行过程中要保持注意力的集中，一手揪着马的鬃毛，臀部悬空，双腿夹紧马腹以保持平衡，甚是辛苦和疲劳，单就如何上马就是一件令人头疼的事情。
由于战马的个头儿较高，不是寻常人一下就能跨上去的，至少要会劈叉才行。
但不难想象，如果一个步兵头戴铁盔、身披重甲、手持利刃，全副武装地走到战马面前，然后气沉丹田，大喝一声劈叉上马——还没开战说不定就拉伤了胯。
于是将士们便发明了简易的办法，搬来一块大石头垫着上马。
当然，一些善拍马屁的狗奴才也会卑躬屈膝，以身代石，让顶头的将军踩着自己上马，这才保证了骑兵将士们在战斗前的身体健康。
可让士兵们随身带着几十斤的上马石，或配备与骑兵数量相当的上马奴并不现实。
终于，在反复的实践中，人们的智慧发挥了作用，有人在马鞍上加装了一个用以蹬踏的吊环，不仅使上下马变得方便快捷，在很大程度上还提升了骑乘的舒适感，这就是马镫的雏形。
马镫是中国人的发明无疑，但出现的时间尚无明确记载，大概是在秦朝之后、魏晋南北朝之前。
这是一个有革命性意义的发明。
武术有云：“力从地起。”
在有马镫之前，骑兵双脚悬空，在战斗中仅靠上半身的力量作战，战斗力自然大打折扣。
而有了马镫之后，将士们相当于脚踏实地，使用起较重的长兵器来更是战斗力倍增。
骑兵冲入步兵堆里，长枪一扫，往往就横扫一大片。
有时候，在人潮汹涌的战场上，彪悍的武将一夹胯下的骏马跃入人群，把手中的兵器随便耍上一通，原本拥挤的人群马上会自觉地腾出一片圆形的空地。
圆形空地的中心是那个彪悍的武将，圆形的半径等于武将的臂长加兵器的长度，煞是威风。
骑兵的优势还在于座下的战马保证了他们在打得赢的情况下可以一路狂追，一旦打不过了，拍拍马屁股就可以走人，留下敌方的步兵在原地干瞪眼。
这进一步奠定了骑兵在开阔地带战争中的王者地位。
当年，为了能在平原地区对付高机动性、高冲击力的骑兵，步兵将领们也是绞尽了脑汁。
有人发明了以步兵结阵的方式对付骑兵，其间还有不少阵型上的变化，比如，在步兵后面安排弓箭手，意图先远距离杀伤骑兵，有用两丈长枪戳的，也有类似撒图钉扎马脚的，还有近战砍马脚的，可谓长短器械无所不用。
但现实往往不如理想丰满，步兵正面对抗骑兵常常效果欠佳，偶尔能获胜也不敢深入追击。
所以，步兵在野战中往往难以与骑兵抗衡。
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